开了本新书《我在小白文里升级》，恳请各位书友给点收藏，推荐，留言！蚂蚁叩谢！
****************
说到这就不能不说，这手术机器人最初的设计理念了。
其实手术机器人诞生之初，并不是面相广大普通老百姓的。
他最初的设计理念，其实是为战争服务的。
早在上世纪八十年代末期，米国的一帮专家，就在有官方背景的斯坦福研究院，开始研究手术机器人。
不过最初支持这个项目开发的却是米国的国防部，而他们的终极目的，就是想让这些科学家开发出一款，可以让士兵们，在战场上操作的机器人。
他们对这种机器人的要求，就是操作简单便于携带。
甚至如果可以的话，那么就可以让医生远程操作，来帮助战场上的士兵完成手术，从而达到救治士兵的目的。
毕竟在前线那样的环境下，想让医生安静的工作救人，可不是那么容易的。
这个想法很是异想天开，也非常大胆，并且能够在上世纪八十年代就想到这样的方案。
你不得不佩服人家米国人脑洞大，当然这可能也和当时他们国内主导的星球大战计划有关。
当时这个项目，从米国国防部手里拿到了不少的专项资金。
只可惜到90年的时候，因为前苏联解体，星球大战计划也就终止了。
而这时米国国防部也不得不缩减开支，于是在90年代后，这个项目就很少能从军方那边拿到资金了。
不过很快军方有通过他们的关系，帮忙联系上了米国国家卫生院，由这个机构，继续对这个项目进行注资，展开研究。
因为有着强大的财力支持，再加上米国也有着无数的科学精英，所以这个项目很快就有了进展。
不过当时参与项目的一个科学家，弗雷德里克。摩尔博士就对这个项目非常感兴趣，他多次对项目组提出申请。
要求把这个项目的初代产品，拿出来进行民用，这样就能达到最大商业化的目的。
可惜此前，一直没有获得批准。
知道1994年，他自掏腰包购买了初代机器人的所有知识产权，并且在1995年成立了直觉外科公司，然后在1996年就把这个初代产品包装，推出上市了。sttgxcl.com
米国人竟然早在二十多年前就搞出了这样的机器人，由此可见米国可怕的技术底蕴与实力。
而且人家还在原来的基础上不断的更新迭代的在深入研究。
比如在2006年的时候，他们就推出了第二代产品，到2009年他们又推出了第三代产品，2014年的时候，第四代产品问世。
到前几年，直觉感官公司的第五代产品，都已经开始行销全世界了……
而当初米国的科学家在设计这款机器人的时候，主要考虑的就是要在战地等恶劣的环境下使用，所以在机械手臂方面的要求，就要比工业机器人高。
所以他们想了很多办法。
比如讲整台设备分成了三个部分，一个部分就是医生控制台，机械臂系统，以及成像系统。
医生控制台，顾名思义就是医生们操作设备的平台。
而机械臂系统，就是在病人身上执行操作的关键部件了。
和工业机器人的加工设备是一个道理，不过工业机器人控制机械臂用的是伺服电机。
而手术机器人上的控制系统，就是另外一回事了。
在这个系统里，一共有四条机械臂，最中间的一条叫做持镜臂，顾名思义就是扶着拿着摄像机的，另外三条叫做持械臂，也是操作臂。
在手术开始的时候，医生通过控制台要先将持镜臂探入到病人的术区，暴露术野。
同时在操作另外的机械臂，深入到病人体内，完成手术操作。
而机械臂进入的角度，深度都是设定好的，一旦进入到术区，就会锁死固定。
而这时完成手术操作的，就要靠机械臂前端的机械腕关节，以及夹具或者刀具了。
就是靠着这些小工具，医生能够在病人的术区，完成游离，切割，缝合，夹紧，电凝等等一系列手术动作。
而且这机械手腕，以及前端的夹具可是非常灵活的，最多能有7个自由度，这可比人类的手腕还要灵活。
所以这套设备，能在非常狭小的空间内完成非常精妙的动作。
去年的时候，达芬奇就做过一个广告，医生操作两根机械臂，从一只酒瓶的窄口伸进去，并且在瓶子的内部，给一个葡萄完成了手术。
一点不夸张，他们给葡萄切开了肚皮，然后又给葡萄完成了缝合。
整个手术过程，大家在网上都可以看到。
而这样的灵巧程度，以及精妙程度，却真的是人手分本无法完成的。
所以说，尽管现在使用手术机器人完成手术的价格非常昂贵，但其实这种设备，真的意味着外科手术的未来。
而因为手术机器人身上的机械臂众多，再加上控制这样的机械臂要非常讲究精度，而且还要格外的灵活。
这样一来，使用滚租四缸轴承来控制，那就不可能了。
而当初的设计者们，为了解决这个问题，提出的方案，就是尽可能多的在设备上装电机。
比如在每一根机械臂的关节处，就都装了电机。
然后在机械臂的末端，安装可旋转关节的离合器，在后面在装上微机械关节，以及四个控制轮。
然后通过电机来放出，或者拉近钢丝，带动控制轮，从而达到控制微型机械关节，最后达到控制离合器，来控制机械臂末端的刀具，夹具来完成手术动作的目的。
说起来，但其实工作的原理，其实非常复杂。
当初黄海滨在了解到，整个手术机器人的工作原理的时候，也被米国人这大开的脑洞给惊呆了。
此前他以为控制机械臂，还真的需要滚珠丝杠轴承了。
那时候他就在琢磨，米国人到底是怎么通过轴承，来控制这么多的机械臂的。
直到后来，他了解到，原来人家根本就没有使用轴承，而是使用了其他的机械方式。
从那之后，他是深深的被米国人的科技创意给折服了。
不过也正因为，这个机器人身上没有使用滚珠丝杠轴承，这才大大的降低了，他自装机器人的难度。
如果这台机器人要是使用滚珠丝杠轴承来控制机械臂的话，那非得把他难为死不可。
要知道现在高精度的滚珠丝杠轴承，可是需要从国外进口的。
而一旦人家觉得你进口这东西，要用在一些不该用的地方，那人家可不会卖给你的。
哪怕你出再高的价钱！
而且工业机床和机器人使用的轴承，对精度的要求，那是非常高的，最高的甚至都要精确到几微米的地步。
所以价格也非常的昂贵，真要是让黄海滨出钱去买，哪怕人家愿意卖给他，他也买不起太多，因为那玩意实在是太贵了。
而对于手术机器人来说，只要毫米级的精度就已经足够了。
就比如医生操作操纵杆，移动了5毫米，而机械臂的末端，其实在病人体内术区的移动距离，也就是1毫米而已。
所以这套机械手臂上使用的驱动装置，虽然和工业滚珠丝杠轴承比起来，精度是大有不如。
但如果说成本，那可就比工业用的轴承要降低太多了。
要知道工业机床上使用的滚珠丝杠轴承，之所以要那么贵，还有另外一方面的原因，那就是耐久度必须要高。
你要考虑到工业机床的工作环境，比如现在的五轴联动机床在加工工件的时候。
工人们可是把一个大铁陀，直接放到夹具上，让机床不断的变幻刀具在铁坨坨上面切削铣磨的。
在这个过程中可不光是铁坨坨会受力，铁坨坨在被修理的同时，还会有反作用力反馈到刀具上的。
如果按照正常的物理学现象，这时候刀具恐怕早就应该弹开了。
可是我们看到的机床加工视频里，看到的却是那机械臂夹持的刀具，始终贴合在工件的加工部位在不断的切削铣磨。
而之所以会这样，就是因为机床的计算系统，会根据铁坨坨的形状改变，不断的调整数据，并且输出指令给电机，让电机调整输出功率。
而这个任务最后的执行，可都落在滚珠丝杠轴承上，他要不断的控制刀具的进深，来调整加工的角度，保证精度。
所以这就是滚珠丝杠轴承最厉害的地方，也是他价格昂贵的原因。
还好在手术机器人上，不需要使用这么昂贵的配件。
不过虽然这电机，和机械臂控制系统这一块可以解决了。
那么接下来，就是成像系统这一块了，这一块也同样是非常不简单的。
因为手术机器人使用的都是三维摄像头，这种玩意，就和拍摄IMAX使用的三维摄像机一样，都是特制的。
而且在这个领域，可以说一直都是米国人称雄！
哪怕德国和日本的工业科技在牛，可是在这种前沿科技领域，最牛的还要输米国。
就比如达芬奇使用的摄像镜头，就是霍普金斯大学专门为他们设计定制的。
这种镜头，能够将术区放大10-15倍，这已经完全突破了人类肉眼的极限，这就大大提升了医生做手术的成功率。
晶晶走到唐三身边，就在他身旁盘膝坐下，向他轻轻的点了点头。
唐三双眼微眯，身体缓缓飘浮而起，在天堂花的花心之上站起身来。他深吸口气，全身的气息随之鼓荡起来。体内的九大血脉经过刚才这段时间的交融，已经彻底处于平衡状态。自身开始飞速的升华。
额头上，黄金三叉戟的光纹重新浮现出来，在这一刻，唐三的气息开始蜕变。他的神识与黄金三叉戟的烙印相互融合，感应着黄金三叉戟的气息，双眸开始变得越发明亮起来。
阵阵犹如梵唱一般的海浪波动声在他身边响起，强烈的光芒开始迅速的升腾，巨大的金色光影映衬在他背后。唐三瞬间目光如电，向空中凝望。
网页版章节内容慢，请下载爱阅小说app阅读最新内容
顿时，”轰”的一声巨响从天堂花上爆发而出，巨大的金色光柱冲天而起，直冲云霄。
不远处的天狐大妖皇只觉得一股惊天意志爆发，整个地狱花园都剧烈的颤抖起来，花朵开始迅速的枯萎，所有的气运，似乎都在朝着那道金色的光柱凝聚而去。
请退出转码页面，请下载爱阅小说app 阅读最新章节。
他脸色大变的同时也是不敢怠慢，摇身一晃，已经现出原形，化为一只身长超过百米的九尾天狐，每一根护卫更是都有着超过三百米的长度，九尾横空，遮天蔽日。散发出大量的气运注入地狱花园之中，稳定着位面。
地狱花园绝不能破碎，否则的话，对于天狐族来说就是毁灭性的灾难。
祖庭，天狐圣山。
原本已经收敛的金光骤然再次强烈起来，不仅如此，天狐圣山本体还散发出白色的光芒，但那白光却像是向内塌陷似的，朝着内部涌入。
一道金色光柱毫无预兆的冲天而起，瞬间冲向高空。
刚刚再次抵挡过一次雷劫的皇者们几乎是下意识的全都散开。而下一瞬，那金色光柱就已经冲入了劫云之中。
漆黑如墨的劫云瞬间被点亮，化为了暗金色的云朵，所有的紫色在这一刻竟是全部烟消云散，取而代之的，是一道道巨大的金色雷霆。那仿佛充斥着整个位面怒火。
网站即将关闭，下载爱阅app免费看最新内容
为您提供大神落寞的蚂蚁的实力不允许我低调豪无人道八一中文网最快更新
1419 不服不行免费阅读.https://www.sttgxcl.com